作業空間の経路計画 — 直線補間・円弧補間とクォータニオンSLERP 2026年4月21日 宇宙ロボティクス 国際宇宙ステーション（ISS）のロボットアーム「カナダアーム2」が、接近してくる... SLERP作業空間円弧補間動作計画宇宙ロボティクス直線補間経路計画