残差ベース異常検知:制御入力で予測し『操作で動いた分』を消す(ARX/NARX/オブザーバ) 2026年6月28日 異常検知 化学プラントの反応器を監視しているとします。オペレーターが流量の設定値(setp... ARXシステム同定制御工学故障検知機械学習異常検知