常微分方程式の安定性解析 — リアプノフの方法と線形化 2026年8月6日 常微分方程式 振り子を真下に垂らした状態は安定ですが、真上に逆さまにした状態は不安定です。わず... リアプノフ安定性解析常微分方程式数学線形化非線形力学