一般化ヤコビ行列（GJM）— 宇宙マニピュレータの真の速度関係を導く
地球上のロボットアームは、床にボルトで固定されています。関節を動かしても、ロボッ...
作業空間解析とリーチャビリティ — ロボットアームが届く範囲を知る
国際宇宙ステーション（ISS）の外壁に太陽電池パネルを取り付ける作業を想像してく...
冗長自由度マニピュレータと擬似逆行列 — 余った自由度の賢い活用法
ロボットアームに「手先をこの位置に動かせ」と指令を出すとき、6自由度のアームなら...
ヤコビ行列と微分運動学 — ロボットアームの速度写像を理解する
宇宙ステーションの外壁を這うロボットアームが、接近してくるデブリを避けるために手...
逆運動学の理論と実装 — 解析解と数値解法をわかりやすく解説
国際宇宙ステーション（ISS）に搭載されたロボットアーム「カナダアーム2」が、接...
DHパラメータと順運動学 — ロボットアームの先端位置を求める
国際宇宙ステーション（ISS）には全長約17mの巨大なロボットアーム「カナダアー...