宇宙ロボットのゼロ反力軌道計画 — 最適化でベース外乱を最小化する
国際宇宙ステーション（ISS）の外壁に取り付けられたロボットアームが、故障した機...
時間最適軌道計画 — トルク制約下での最速ロボット運動を設計する
宇宙空間でロボットアームがデブリを捕獲する場面を想像してください。回転するデブリ...
関節空間の軌道計画 — 多項式補間と台形速度プロファイルを理解する
ロボットアームに「肩の関節を30度から90度まで動かせ」と指令するとき、ただ始点...