パーティクルフィルタの理論と実装 — 逐次モンテカルロ法による非線形フィルタリング
都市部のビル群に囲まれた道路を自動運転車が走行しているとします。GPS 信号はビ...
拡張カルマンフィルタ（EKF） — 非線形システムへのカルマンフィルタの拡張
自動車が交差点を曲がるとき、その運動は直線運動とはまったく異なります。ハンドルの...
無香カルマンフィルタ（UKF） — シグマポイントによる非線形変換の近似
薄暗い部屋の中で、壁に描かれた円に向かって10本のダーツを投げるとしましょう。あ...
カルマンスムーザ（RTS） — Rauch-Tung-Striebelスムーザによる過去状態の最適推定
人工衛星の軌道を事後的に精密に決定する場面を想像してください。地上局のレーダーで...
カルマンフィルタと逐次ベイズ推定の関係をわかりやすく解説
カルマンフィルタは、逐次ベイズ推定の特殊版と言われています。カルマンフィルタを使...