拡張カルマンフィルタ(EKF)とUnscented Kalman Filter(UKF) — 非線形システムの状態推定
低軌道衛星を地上局から追いかける場面を思い浮かべてください。地上局からは衛星まで...
レーダー追尾のα-βフィルタの理論と導出と実装
レーダーのスクリーンを思い浮かべてください。回転するアンテナが1秒に1回、空を一...
カルマンフィルタとは？線形カルマンフィルタを直感から導出・実装まで完全ガイド
GPSの位置表示は、車が動いていると数メートル単位でフラフラ揺れます。それでもカ...
パーティクルフィルタの理論と実装 — 逐次モンテカルロ法による非線形フィルタリング
都市部のビル群に囲まれた道路を自動運転車が走行しているとします。GPS 信号はビ...
拡張カルマンフィルタ（EKF） — 非線形システムへのカルマンフィルタの拡張
自動車が交差点を曲がるとき、その運動は直線運動とはまったく異なります。ハンドルの...
無香カルマンフィルタ（UKF） — シグマポイントによる非線形変換の近似
薄暗い部屋の中で、壁に描かれた円に向かって10本のダーツを投げるとしましょう。あ...
カルマンスムーザ（RTS） — Rauch-Tung-Striebelスムーザによる過去状態の最適推定
人工衛星の軌道を事後的に精密に決定する場面を想像してください。地上局のレーダーで...
カルマンフィルタと逐次ベイズ推定の関係をわかりやすく解説
カルマンフィルタは、逐次ベイズ推定の特殊版と言われています。カルマンフィルタを使...