冗長自由度マニピュレータと擬似逆行列 — 余った自由度の賢い活用法 2026年6月7日 宇宙ロボティクス ロボットアームに「手先をこの位置に動かせ」と指令を出すとき、6自由度のアームなら... ヌル空間冗長マニピュレータ宇宙ロボティクス擬似逆行列自由度運動学