デュアルアーム協調制御 — 宇宙での両腕作業を実現する制御理論
国際宇宙ステーション（ISS）の太陽電池パドルは、長さ約34メートル、質量300...
微小重力下の接触ダイナミクスとキャプチャ問題 — 宇宙での「掴む」を科学する
地上でコップを掴むとき、私たちは何の苦労もしません。テーブルの上にコップが「安定...
宇宙ロボットのゼロ反力軌道計画 — 最適化でベース外乱を最小化する
国際宇宙ステーション（ISS）の外壁に取り付けられたロボットアームが、故障した機...
反力なし運動計画（リアクションレスマニューバ）— ベース衛星を乱さずにアームを動かす
宇宙空間でロボットアームを動かすと、何が起こるでしょうか。地上のロボットは床にボ...
一般化ヤコビ行列（GJM）— 宇宙マニピュレータの真の速度関係を導く
地球上のロボットアームは、床にボルトで固定されています。関節を動かしても、ロボッ...
自由浮遊ロボットの運動量保存と動的カップリング — 宇宙マニピュレータの本質
国際宇宙ステーション（ISS）のロボットアーム「Canadarm2」が、数トンの...