剛体の姿勢表現 — 座標変換と回転行列の基礎
人工衛星が宇宙空間で正しくアンテナを地上に向けたり、太陽電池パネルを太陽に向けた...
クォータニオンによる回転 — 特異点のない姿勢表現
前の記事で見たように、オイラー角は直感的ですが「ジンバルロック」という致命的な特...
オイラー角とジンバルロック — 3パラメータ姿勢表現の限界
飛行機が「30°右に旋回してから20°上昇した」と聞けば、誰でもおおよその姿勢を...
剛体の姿勢表現と同次変換行列 — 宇宙ロボティクスの数学的基礎
国際宇宙ステーション（ISS）のロボットアーム「カナダアーム2」は、全長約17メ...