リアクションホイールとは｜姿勢制御の原理・仕組みからトルク分配・飽和まで図解
人工衛星が地表の特定地点を正確に撮影したり、通信アンテナを地上局に向けたりするに...
強化学習PPOで衛星姿勢制御を学習させる — 理論と実装
地球観測衛星のカメラを目標地点に向ける、深宇宙探査機のアンテナを地球に正確に指向...
三軸姿勢制御 — PD制御による衛星のポインティング
地球観測衛星のカメラを地表の特定地点に向けたい、通信衛星のアンテナを地上局に正確...
慣性モーメント — 回転運動を支配するテンソル量
フィギュアスケーターがスピンの最中に腕を縮めると、回転が急に速くなります。腕を広...
人工衛星の姿勢と座標系 — 軌道座標系から機体座標系まで
人工衛星の「姿勢」と聞くと、宇宙空間での向きを思い浮かべるでしょう。しかし、「向...
剛体の姿勢表現 — 座標変換と回転行列の基礎
人工衛星が宇宙空間で正しくアンテナを地上に向けたり、太陽電池パネルを太陽に向けた...
クォータニオンによる回転 — 特異点のない姿勢表現
前の記事で見たように、オイラー角は直感的ですが「ジンバルロック」という致命的な特...
オイラー角とジンバルロック — 3パラメータ姿勢表現の限界
飛行機が「30°右に旋回してから20°上昇した」と聞けば、誰でもおおよその姿勢を...
オイラーの運動方程式 — 剛体の回転ダイナミクスを記述する
人工衛星が宇宙空間を飛んでいるとき、その機体はゆっくりと回転していることがありま...
人工衛星の角運動量管理 — ホイールと外部トルクによるバランス
人工衛星が地球を周回しているとき、衛星には常にさまざまな外乱トルクが作用していま...