オンライン軌道生成とリアルタイム再計画 — 動的環境に適応するロボット制御 2026年4月21日 宇宙ロボティクス 宇宙空間でロボットアームがデブリを捕獲する場面を想像してください。デブリは予測不... DMPMPCオンライン軌道生成ポテンシャルフィールドリアルタイム再計画宇宙ロボティクス