慣性行列・コリオリ項・重力項の物理的意味 — ロボット動力学の各項を読み解く
ロボットアームを動かすとき、「同じ速さで腕を振っても、腕を伸ばした状態と畳んだ状...
非慣性系と見かけの力（慣性力・コリオリ力・遠心力）
ニュートンの運動法則 $\bm{F} = m\bm{a}$ は慣性系（等速直線運...