強化学習による衛星姿勢制御 — 古典PIDを超えるRobust Control
衛星の姿勢制御は、教科書の中では「3軸の独立したPIDで十分」と語られがちです。...
強化学習PPOで衛星姿勢制御を学習させる — 理論と実装
地球観測衛星のカメラを目標地点に向ける、深宇宙探査機のアンテナを地球に正確に指向...
クォータニオンによる回転 — 特異点のない姿勢表現
前の記事で見たように、オイラー角は直感的ですが「ジンバルロック」という致命的な特...