レーダー追尾のデータアソシエーション(NN・PDA・JPDA)を理解して実装する
空港のレーダー画面には、1回転ごとに無数の輝点が現れます。そのうちのいくつかは旅...
カルマンフィルタとは？世界一わかりやすい理論・導出・Python実装
カルマンフィルタは、1960年にカルマン博士が提案したアルゴリズムで、制御工学・...
レーダー追尾のα-βフィルタの理論と導出と実装
レーダーのスクリーンを思い浮かべてください。回転するアンテナが1秒に1回、空を一...
時系列の信号デノイズ手法まとめ ― 移動平均・ウェーブレット・分解・カルマン・深層を比較して組み合わせる
センサーで測った時系列、ログから集めた指標、実験データ——現実の時系列はほぼ例外...
カルマンフィルタとは？線形カルマンフィルタを直感から導出・実装まで完全ガイド
GPSの位置表示は、車が動いていると数メートル単位でフラフラ揺れます。それでもカ...
ガウス分布(多変量正規分布)の線形変換はガウス分布になる
センサーから流れてくる位置の観測値、ニューラルネットの中間層を流れる特徴量、株価...
多変量ガウス分布の条件付き分布を理解する
「身長を測ったら、その人の体重はだいたいどのくらいになりそうか？」——身長と体重...
拡張カルマンフィルタ（EKF） — 非線形システムへのカルマンフィルタの拡張
自動車が交差点を曲がるとき、その運動は直線運動とはまったく異なります。ハンドルの...
無香カルマンフィルタ（UKF） — シグマポイントによる非線形変換の近似
薄暗い部屋の中で、壁に描かれた円に向かって10本のダーツを投げるとしましょう。あ...
カルマンスムーザ（RTS） — Rauch-Tung-Striebelスムーザによる過去状態の最適推定
人工衛星の軌道を事後的に精密に決定する場面を想像してください。地上局のレーダーで...