拡張カルマンフィルタ（EKF） — 非線形システムへのカルマンフィルタの拡張
自動車が交差点を曲がるとき、その運動は直線運動とはまったく異なります。ハンドルの...
無香カルマンフィルタ（UKF） — シグマポイントによる非線形変換の近似
薄暗い部屋の中で、壁に描かれた円に向かって10本のダーツを投げるとしましょう。あ...
カルマンスムーザ（RTS） — Rauch-Tung-Striebelスムーザによる過去状態の最適推定
人工衛星の軌道を事後的に精密に決定する場面を想像してください。地上局のレーダーで...
カルマンフィルタによる姿勢推定 — ジャイロとセンサの統合によるリアルタイム推定
自動車の運転を想像してください。目をつぶっていても、体が感じる加速や回転の感覚で...
状態空間モデルと時系列分析への応用を解説
状態空間モデル（State Space Model）は、時系列データを「直接観測...
[状態空間モデル]線形ガウス型モデルによる時系列の異常検知
次回列分析においては、ARIMAやSARIMAのように、過去の観測値をもとにモデ...
【ロードマップ】ゼロから理解するカルマンフィルタ
ゼロから理解するロードマップシリーズ、第一弾は「ゼロから理解するカルマンフィルタ...
【動的線形モデル】Pythonでローカルレベルモデルを動かす
ローカルレベルモデルは、状態空間モデルの中で最も簡単な設定といえるモデルです。 ...
カルマンフィルタと逐次ベイズ推定の関係をわかりやすく解説
カルマンフィルタは、逐次ベイズ推定の特殊版と言われています。カルマンフィルタを使...
世界一分かりやすいカルマンフィルタの理論と導出と実装
カルマンフィルタは、1960年にカルマン博士が提案したアルゴリズムで、制御工学・...